時(shí)間: 2018/11/22 10:06:38

我想使用plc控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)物體的抓取和釋放，從而使物體從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，請(qǐng)問(wèn)怎么控制機(jī)械手的位移？如何實(shí)現(xiàn)PID控制？

機(jī)械手是接受什么信號(hào)？為什么要使用PID？

機(jī)械手通過(guò)兩個(gè)比例閥控制，PLC輸出模擬量到比例閥，通過(guò)比例閥驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的位移，至于PID，就是為了檢測(cè)機(jī)械手的實(shí)際位置與設(shè)定位置之間的差距

機(jī)械手上裝編碼器作為位置反饋，或者其他的檢測(cè)位置的裝置反饋一個(gè)位置信號(hào)，然后根據(jù)讀到的位置信號(hào)來(lái)控制輸出。
定位允許超調(diào)嗎？位置快到達(dá)目標(biāo)位置的時(shí)候，根據(jù)實(shí)際位置（x）做個(gè)斜坡減速y=ax+b a<0 就差不多了，然后位置到達(dá)馬上停止。
根據(jù)要求再調(diào)節(jié)一下斜率a.